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上次我們介紹了小車的路由權重屬性，并且講解了一個簡單案例，案例的內容是：分別給兩個小車(Transporter)對象定義不同的路由權重屬性，然后在一條軌道上定義其中一種小車的路由權重屬性的系數為-1，這種小車就不會從該軌道經過。我們通過這種方法簡單地控制了小車的行駛路徑。

但在上次的介紹中，從幫助文檔的信息里，我們可得知一條信息：Track(軌道)和TwoLaneTrack(雙通軌道)的所有長度將與指定給用戶定義屬性的值相乘。其實這個相乘得到的值才是決定小車路徑選擇的關鍵，小車會選擇該值最小的路徑行駛向目的地。我個人人文，這其實就是路徑的擁堵情況吧，這僅是我個人的理解。

那接下來我們就通過一個案例講解一下：

案例講解：

建模如下：

小車(Transporter)的路由權重屬性定義：

軌道自定義屬性的定義：

上方三條帶有顯示面板的軌道分別為：藍色(Highway)、綠色(CountryRoad)、灰色(CityRoad2)。它們的自定義屬性分別為：

藍色(Highway)

綠色(CountryRoad)

灰色(CityRoad2)

剩下的其它軌道的自定義屬性都為：

我們在小車中定義的路由權重屬性為“CurrentTraffic”，對應用戶定義屬性中“CurrentTraffic”，我們就且稱其為“當前權重系數”;“BasicWeight”則是我們定義的軌道上的“基礎權重系數”。

我們還定義了兩個方法，首先看到方法“reset”，代碼如下：

其中“reset”是系統(tǒng)中定義好的方法，它的觸發(fā)方式是：重置仿真。

只要我們重置仿真，該方法就會被觸發(fā)一次。每次我們重置仿真時，我們就將“基礎權重系數”賦值給“當前權重系數”。

再看方法“CheckTraffic”，代碼如下：

該方法中，用對應軌道上的小車數量除以雙通軌道A側的長度，得出一個結果，可以視為該軌道的車輛密度(與人口密度的計算方法類似)，再用該結果與“基礎權重系數”相加得到“當前權重系數”。每當小車進入或退出一條軌道，軌道的“當前權重系數”必然是發(fā)生改變的。所以這個方法顧名思義，就是用來檢查交通，重新計算軌道的交通情況，只不過它的表現(xiàn)形式是軌道的“當前權重系數”而已。

所有軌道對象的“CheckTraffic”方法的代碼都是一樣的，并且全都通過入口和出口控件來觸發(fā)，因為車輛進入道路和駛出道路，道路的交通情況都發(fā)生了改變，所以都要觸發(fā)一次方法來重新計算軌道的“當前權重系數”。

要注意的是，默認情況下，我們創(chuàng)建的軌道的控件中，入口和出口的觸發(fā)，都勾選的是“前面”，這里我們要都修改為“后面”，這樣不僅符合實際。小車只有完全進入了軌道，或者完全退出了軌道，才會使“當前權重系數”的值發(fā)生改變。

而且我們在該方法中，沒有使用“move”指令，如果在出口前面觸發(fā)代碼，因為前面觸發(fā)的控件優(yōu)先級比連接器的優(yōu)先級要高，小車觸發(fā)控件后沒有得到“move”指令，小車就不會繼續(xù)運行到下一個軌道對象。而如果我們勾選了“后面”，連接器的優(yōu)先級則比后面觸發(fā)的控件優(yōu)先級更高，所以小車能正常行駛到下一個軌道對象。

Tip：因為所有軌道對象的“CheckTraffic”方法的代碼都一樣，所以其實可以寫好一個“CheckTraffic”方法放在模型框架中，再將該方法拖入到每個軌道對象的控件A中的入口、出口處即可。又或者我們先新建一個工具條，將我們需要用的對象拖入到工具條中，定義好相關的屬性，再使用這些對象。養(yǎng)成這樣一些好的習慣能大大減少我們修改模型的時間。

目的地設置及其他一些設置：

在“CityRoad1”的靠近出口處創(chuàng)建一個傳感器，并在傳感器中添加方法“SetTarget”，代碼如下：

該方法用于計算每條軌道的加權系數乘以長度，并且給車輛定義一個目的地“CityRoad6”，因為車輛開啟了自動路由，會根據路徑權重，計算出后續(xù)三條路線的總體的長度與加權系數之積，并選擇該值最小的路徑駛向目的地。

我們在還框架中添加了三個實數類型的全局變量“WeightBlue”、“WeightGreen”、“WeightGrey”分別用來計算小車三條行駛路線的總體的長度與加權系數之積。

但比較重要的，大家要注意的是：這三個全局變量僅僅是用來做展示，方便我們觀察計算的值，而不是影響我們小車做路徑選擇的因素，我們即使把這三個全局變量刪除，也不會影響我們小車的行駛路徑。

關于顯示面板：

而模型中的位于軌道上方的“CurrentTraffic”屬性我們沒有使用到全局變量做展示，那么究竟是如何讓它在對應的位置顯示出來的呢?

右鍵單擊對應的軌道，在彈出的選項中選擇“編輯顯示面板”，如圖：

會彈出編輯窗口(這是CityRoad2的顯示面板編輯窗口，我每個顯示面板的Y坐標相差)

使用方法：

(1)勾選“活動的”，激活顯示面板的使用;

(2)修改“位置”里的X、Y坐標，可調整顯示面板的位置;

(3)修改“大小”里的高度和寬度，可調整顯示面板的大小;

(4)可修改邊框顏色和背景色;

(5)點擊“元素”后方的“新建”，“編輯”會彈出下方的對話框，在對話框中能選擇我們需要顯示的值，值的位置，類型、位置、顏色等;

定義的兩個元素為：

以下是我的模型中三個顯示面板的位置，大家可以借鑒來進行調整到合適的位置：

Transfer Station沒有特別的定義，不進行仔細講解：

仿真結果：

當我們啟動仿真時，每次小車經過傳感器觸發(fā)“SetTarget”，模型中的三個圖形變量“WeightBlue”、“WeightGreen”、“WeightGrey”都會重新計算，發(fā)生相應的改變。我們通過觀察這三個值就可以知道，小車是選擇值最小的那條路徑通往目的地。并不是取決于當前權重系數“CurrentTraffic”。

總結：

一般來說，路由權重屬性應該不是大家常用的屬性，或者說不是大家做AGV小車路徑規(guī)劃時的首要選擇，但也不失為一種不一樣的方法思路。希望我的案例講解能對大家有所幫助。

(技成培訓網原創(chuàng)，作者：劉若麟，未經授權不得轉載，違者必究)