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縱觀國內(nèi)倉儲物流設(shè)備的發(fā)展歷程中，自動化立體倉庫的發(fā)展十分迅速，且設(shè)備形態(tài)的變化也頗具看點，接下來就跟著小編一起盤點一下吧。

一丶倉儲1.0：叉車 倉庫

傳統(tǒng)倉儲是需要人工將叉車駛?cè)雮}庫間的過道中，操作人員控制叉車來完成貨物的存儲與周轉(zhuǎn)。但是如果倉庫建的較高的話，這樣做會有很大的安全隱患，因此在國內(nèi)逐漸衍生出了后續(xù)的智能倉儲設(shè)施。

二丶倉儲2.0：堆垛機 高位貨架 AGV系統(tǒng)

自動化立體倉庫通過高層貨架存儲，使存儲區(qū)大幅度地向高空發(fā)展，占地面積小，存儲量大、周轉(zhuǎn)快，在現(xiàn)代物流、存儲、管理占有重要的地位，是高技術(shù)密集型機電一體化產(chǎn)品。其中堆垛機是立體倉庫的元老級部件，同時也是整個系統(tǒng)的執(zhí)行部件，負(fù)責(zé)全部貨物的出入庫，可實現(xiàn)三個自由度(X、 Y、Z軸)的運動，其中X軸方向、Y軸方向和Z軸方向即為堆垛機的水平運動、垂直運動和貨叉伸縮運動。存貨時堆垛機從出入庫月臺中取走貨物并精準(zhǔn)存放在庫位上，取貨時堆垛機將貨物從庫位中取出并放置到出入庫月臺，最后再由AGV將貨物運送至指定的分揀場所，送至各大供應(yīng)商手中。

這樣的堆垛機立體倉庫可實現(xiàn)基本的“存/取”貨物功能。

三丶倉儲2.5：堆垛機 高位貨架 輸送機 碼垛機械手

這種模式是基于倉儲2.0的變形，其主要的優(yōu)點是用碼垛機械手 輸送機模式取代了人工 AGV模式后，碼垛成品入庫線與空托盤回流線可重疊混流，節(jié)約了場地成本，提高了自動化水平。

四丶倉儲3.0：雙向穿梭車 穿梭貨架 提升機

此模式下的自動化立體倉庫用智能穿梭小車取代了堆垛機。與堆垛機系統(tǒng)相比，這種系統(tǒng)的自動化程度雖不高，但成本低得多;另外，在同等倉儲面積下可以容納的貨位更多，提升單巷道出入庫能力。因為堆垛機系統(tǒng)在托盤貨物載重1噸的情況下一般只能做到雙伸位、最多三伸位存儲，而穿梭車系統(tǒng)則可以做到十幾個甚至幾十個伸位，因此存儲密度更高。

這種模式下的貨架也與傳統(tǒng)堆垛機的貨架有些許不同，穿梭式貨架通過在貨架深度方向設(shè)置穿梭小車導(dǎo)軌，存貨時只需將貨物放在導(dǎo)軌的最前端，導(dǎo)軌上的無線遙控穿梭車會自動承載托盤在導(dǎo)軌上運行，將其放置于導(dǎo)軌最深的貨物處;取貨時穿梭車會將托盤放置于導(dǎo)軌最前端，叉車取走即可。穿梭車貨架既可以實現(xiàn)先進先出，也可以實現(xiàn)先進后出。

應(yīng)用穿梭車的立體倉庫，一般出入庫的貨物會放置在巷道每層的緩存地點，然后由提升機來完成垂直方向的貨物搬運，但是也包含一些特殊的提升機構(gòu)。這種特殊的提升機構(gòu)與穿梭車的作業(yè)模式有關(guān)，根據(jù)是否可跨層作業(yè)，穿梭車系統(tǒng)可分為單層作業(yè)和跨層作業(yè)兩種模式。

單層作業(yè)模式通常由出、入庫提升機、存儲貨架、穿梭車組成。在單層作業(yè)模式下，一條巷道內(nèi)，每層貨架配置一臺穿梭車。

跨層作業(yè)模式下，一條巷道內(nèi)，n層貨架只需配置m臺穿梭車(m<n)。同時，在單層作業(yè)模式穿梭車系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，跨層作業(yè)模式多配置了一臺特殊的穿梭車換層提升機。

我們從以下三個角度辨證兩種模式的優(yōu)劣性：

(1)經(jīng)濟性對比

通常情況下，由于密集倉儲系統(tǒng)出入庫端均設(shè)有一定數(shù)量的緩存地點，用于出入庫物料的排序暫存。穿梭車在連續(xù)完成某層的出入庫任務(wù)后，即可轉(zhuǎn)入另一層繼續(xù)執(zhí)行出庫任務(wù)，從而減少穿梭車空閑時間，提高設(shè)備利用率。對于設(shè)置有合理數(shù)量的出入庫緩存地點的多層穿梭車系統(tǒng)，當(dāng)穿梭車數(shù)量m滿足總出入庫流量時，增加穿梭車數(shù)量來增加系統(tǒng)效率的作用逐漸轉(zhuǎn)弱，即出現(xiàn)穿梭車閑置。

單層作業(yè)模式與多層作業(yè)模式在設(shè)備配置及控制系統(tǒng)方面均有差別，二者的經(jīng)濟性，取決于系統(tǒng)采用單層作業(yè)模式時，穿梭車的閑置率。當(dāng)閑置穿梭車的成本大于換層提升機的成本時，采用跨層作業(yè)模式更為經(jīng)濟。

(2)擴展性對比

“一軌多車”模式下，需考慮穿梭車之間的相互避讓，效率提高效果不佳，且控制復(fù)雜，所以單層作業(yè)模式幾乎沒有擴展性;而跨層作業(yè)模式可隨出入庫流量的增加，而增加穿梭車數(shù)量。

(3)穩(wěn)定性對比

當(dāng)某巷道穿梭車出現(xiàn)故障或其他意外情況時，對單層作業(yè)模式來講，該層該巷道的所有貨物都不能進行出入庫作業(yè)，這就對出入庫作業(yè)產(chǎn)生了極大影響，給企業(yè)帶來了一定損失;而對跨層作業(yè)模式，某一小車出現(xiàn)故障時，可以調(diào)度其他小車至該層完成出入庫作業(yè)，可以有效地將某一小車出現(xiàn)故障所帶來的影響降至最低，保證了系統(tǒng)整體性能。

綜合以上角度考慮，采用穿梭車的跨層作業(yè)模式，應(yīng)是密集倉儲系統(tǒng)的主流選擇。

雙向穿梭車可以解決多數(shù)密集倉儲問題，且可根據(jù)實際情況靈活地選擇先進先出或先進后出功能;并且由于其運輸貨物實現(xiàn)自動化，非常適用于冷庫等極端條件倉庫，以減少人員活動，提高人員工作效率及作業(yè)安全性。

五丶倉儲3.5： 四向穿梭車 四向穿梭貨架 提升機

四向穿梭車(以下簡稱四向車)對比傳統(tǒng)雙向穿梭車，它既可以支持同巷道的移庫，又可以支持不同巷道的移庫，提升了系統(tǒng)的出入庫能力。并且，四向車的數(shù)量選擇非常靈活，根據(jù)存取量以及對存取效率的要求，來合理選擇四向車的數(shù)量，不像堆垛機那樣，如果不采取特殊設(shè)計，它每個通道內(nèi)，有且只有一個堆垛機作用，無法靈活的配置數(shù)量。不僅如此，立庫系統(tǒng)內(nèi)的所有四向車均可以到達任意一個提升機，因此四向車的柔性及延展性也更高。

與雙向穿梭車不同的是，雙向車僅僅只能管理同巷道的貨物存儲，因此它可能要同時兼顧出庫及入庫的任務(wù)。而四向車不同，由于四向車的靈活性，它在可垂直交叉軌道上切換方向完成貨物的水平出入庫，因此它具備單一作業(yè)和復(fù)合作業(yè)兩種模式。

在單一作業(yè)模式中，四向車一個周期內(nèi)只完成一個出(入)庫任務(wù);在復(fù)合作業(yè)模式中，設(shè)備一個周期內(nèi)完成入庫和出庫兩個任務(wù)。這樣做方便了四向車的調(diào)度管理，增加了管理的多樣性。

至于小編為什么不談穿梭車家族中的子母穿梭車，因為四向車和子母穿梭車都可以在同一層間進行前后左右四個方向的移動，但是子母穿梭車是由一個普通穿隧車加一個母車兩部分構(gòu)成，子穿梭車在進行獨立作業(yè)時，需要與母車分離，這樣運輸起來就不太靈活，并且子母穿梭車一般要比四向車來的大，多種因素混在一起決定了子母穿梭車的效率比四向車要低。

總結(jié)

綜上可知，現(xiàn)代自動化立體倉庫逐漸從自動化走向智能化，從低效率、高風(fēng)險逐漸轉(zhuǎn)變成高效率、低風(fēng)險。而新設(shè)備的開發(fā)與驗證，也離不開仿真軟件的支持，期待今后會有更多的倉儲設(shè)施呈現(xiàn)在大家眼前，也希望倉儲物流的硬件設(shè)施與仿真軟件的結(jié)合性會越來越好!

(技成培訓(xùn)網(wǎng)原創(chuàng)，作者：劉柏辰，未經(jīng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載，違者必究)