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今天我們分享一個常用的多點多速運動控制案例，要求在HMI上能實現(xiàn)報警顯示、手動、自動控制;各段速度、位置的設(shè)定;IO表監(jiān)控等功能。

具體控制要求是

?(1) HMI上面能夠?qū)崿F(xiàn)手動運行速度、點動速度的顯示;

?(2) HMI上能有手動、自動控制畫面;并能顯示報警具體信息

?(3) HMI上能顯示當前位置、目標位置、當前速度、目標速度的顯示

?(4) HMI上能設(shè)置各段位置和速度

?(5) 當在手動模式時，自動模式不能運行，兩種模式需互鎖

?(6) 要求每次啟動時均在A 位置開始運行，在沒有按下停止按鈕時，應在ABC三點循環(huán)運行，可隨意更改三點位置值及運行速度

?(7) 當按下停止按鈕時，不能立即停止，應運行完該段位置才能停止

?(8) 當按下急停按鈕時，電機應立即停止

本例子采用200SMART ST20 CPU，在看本案例時需要有一定的定位基礎(chǔ)知識，能夠清楚步進電機是如何進行控制的，是怎么去實現(xiàn)改變運行方向!并了解運動控制向?qū)Р僮?/span>

下圖是電機的示意圖;I0.2為正限位 I0.3為原點信號I0.4為負限位

HMI手動控制畫面顯示當前位置、點動速度、手動運行速度及設(shè)置手動運行速度

自動控制畫面 顯示當前位置和速度，目標位置和速度，使能指示

等

參數(shù)設(shè)置畫面可設(shè)置各段速度和位置

其他畫面不一一展示

下面我們開始寫程序，首先應該是軸使能以及初始化程序，但在編寫初始化程序之前，我們考慮在HMI方便運行間歇時間的設(shè)定，做了個時間數(shù)據(jù)的運算程序

接著使用單按鈕的方式編寫軸使能程序 HMI及硬件按鈕均可使能

其次我們接著編寫手動部分的程序，手動運行正反轉(zhuǎn)時需要互鎖，并且在自動模式時手動模式不能運行，所以用定位使能及自動運行兩個條做手動程序的EN位

當點動正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)時，我們把當前速度傳送至HMI上顯示

執(zhí)行回原點程序

原點完成后把第一A點的位置和速度傳送至目標位置和速度中

最后是自動部分的程序，當沒有急停的情況下，按下啟動按鈕后，則開始執(zhí)行GOTO指令，開始運行依第一段速度運行至第一段位置

當當前位置和第一段A點位置相等時，把B點位置和速遞傳送至目標值地址內(nèi)，延時一定時間后，運行至B點，當?shù)竭_B點后把C點的位置和速度傳送至目標位置地址

在沒按下停止時，在ABC三處反復循運行;按下停止按鈕后，則不再運行下一段目標值;按下急停按鈕時，則需立即停止

以上整套程序，可把源文件給到大家，軟件使用的是V2.5 版本。威綸通觸摸屏軟件是6.04

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(技成培訓網(wǎng)原創(chuàng)，作者：眭相建，未經(jīng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載，違者必究)