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首先，看這篇文章需要具備定位的基礎(chǔ)知識，知道步進(jìn)電機(jī)怎么通過脈沖去控制的。

下面是電機(jī)的示意圖，plc通過Y0發(fā)脈沖，Y7控制電機(jī)的方向。X2是正極限，X4是負(fù)極限，X3是原點(diǎn)回歸。

控制由觸摸屏去控制，控制的功能鍵如下

M0是手自動切換開關(guān)，M1是啟動按鈕，在自動狀態(tài)下，按下M1，電機(jī)會走到位置1，再走到位置2，再走到位置3，再到4，再到5，然后回到第一步，不斷循環(huán)。

M2是停止的按鈕，按下去后動作停止，M3是正轉(zhuǎn)點(diǎn)動控制，M4是反轉(zhuǎn)點(diǎn)動控制，M5是原點(diǎn)回歸啟動，按下原點(diǎn)回歸，電機(jī)能夠自動回到原點(diǎn)X3。

下面我們開始寫程序，先寫手動控制的程序，兩個對應(yīng)的M點(diǎn)分別控制輸出正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，把正反極限寫入。

然后是原點(diǎn)回歸的程序，觸發(fā)由M5觸發(fā)，由M6保持自鎖，然后秒是原點(diǎn)回歸完成標(biāo)志位，當(dāng)原點(diǎn)回歸完畢后M7會導(dǎo)通，后面的自動控制程序需要在這個條件下才能觸發(fā)。

把D8340的位置信息傳送到D30,然后由觸摸屏顯示實際的位置，通過D8345和D8346設(shè)定好爬行速度和原點(diǎn)回歸速度。

接下來我們在觸摸屏里面輸入的是實際的距離，那么需要進(jìn)行計算，這里我們需要學(xué)習(xí)定位的計算相關(guān)知識點(diǎn)。

我們這里通過之前做好的一個FB塊，通過變址，把對應(yīng)的5個位置的信息進(jìn)行計算，計算出實際所需的脈沖數(shù)，原本是D20、D22、D24、D26、D28，計算出的脈沖結(jié)果保存在D10、D12、D14、D16、D18里面，后面我們通過自動的程序去進(jìn)行調(diào)用。

FB塊內(nèi)部的程序如下，是結(jié)合ST語言去編寫的下：

得到D10、D12、D14、D16、D18這幾個位置信息后，下面我們寫定位的順序控制程序，通過M1按鈕對程序進(jìn)行啟動，通過D0來紀(jì)錄動作的步驟，用mov指令把K1送到D0里面，程序進(jìn)入第一步：

【源程序下載】

自動第一步，用絕對得指令，讓電機(jī)走到D10的位置：

動作完成M8029導(dǎo)通，把K2傳送到D0里面，程序進(jìn)入第二步，電機(jī)走到D12的位置

動作完成M8029導(dǎo)通，把K3傳送到D0里面，程序進(jìn)入第三步，電機(jī)走到D14的位置

動作完成M8029導(dǎo)通，把K4傳送到D0里面，程序進(jìn)入第四步，電機(jī)走到D16的位置

動作完成M8029導(dǎo)通，把K5傳送到D0里面，程序進(jìn)入第四步，電機(jī)走到D18的位置

動作完成M8029導(dǎo)通，把K1傳送到D0里面，回到第一步，不斷循環(huán)。

這一部分的程序需要注意，由于受掃描周期影響(這個需要看課程講解，不然文字解釋不清楚)上面那些動作需要逆序去寫程序。

以上整套程序，程序源文件可以提供給大家，軟件用的works2 軟件1.576A以上版本，觸摸屏使用了威綸通EB pro軟件6.02版本的。

（技成培訓(xùn)網(wǎng)原創(chuàng)，作者：陳育鑫，未經(jīng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載，違者必究）

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