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今天技成培訓(xùn)網(wǎng)給大家講解一個步進(jìn)順序控制的案例，機(jī)械手控制系統(tǒng)，這個系統(tǒng)并不是簡單的只有機(jī)械手動作的單流程結(jié)構(gòu)，而是機(jī)械手和傳送帶并行執(zhí)行的結(jié)構(gòu)，我們稱之為并行性分支流程結(jié)構(gòu)。

其實(shí)該控制系統(tǒng)是利用機(jī)械手臂搬運(yùn)工件，傳送帶傳送工件。

控制要求如下：

1、工件的補(bǔ)充使用人工控制，可直接將工件放在D點(diǎn)(LS0動作)。

2、只要D點(diǎn)有工件，機(jī)械手臂即先下降(B缸動作)將工件抓取(C缸動作)后上升(B缸復(fù)位)，再將工件搬運(yùn)(A缸動作)到E點(diǎn)上方，機(jī)械手臂再次下降(B缸動作)后放開(C缸復(fù)位)工件，機(jī)械手臂上升(B缸復(fù)位)，后機(jī)械手臂再回到原點(diǎn)(A缸復(fù)位)。

3、A,B,C缸均為單作用氣缸，使用電磁控制。C缸在抓取或放開工件后，都需有1秒的間隔，機(jī)械手臂才能動作。

4、當(dāng)E點(diǎn)有工件且B缸已上升到LS4時，傳送帶馬達(dá)轉(zhuǎn)動以運(yùn)走工件，經(jīng)2秒后傳送帶馬達(dá)自動停止。工件若未完全運(yùn)走(計(jì)時未到)時，則應(yīng)等待傳送帶馬達(dá)停止后才能將工件移走。

我們首先對機(jī)械手控制系統(tǒng)的控制功能進(jìn)行分析。

1、原點(diǎn)復(fù)位：選定以A缸退回至右極限位置(LS2 ON)、B缸上升至上極限位置(LS4 ON)及C缸松開為機(jī)械手臂的原點(diǎn)。執(zhí)行一個動作之后，應(yīng)做原點(diǎn)復(fù)位的偵測(因?yàn)锳、B、C缸均為單作用氣缸，所以會自動退回原點(diǎn))。

2、工件搬運(yùn)流程：動作為循環(huán)式單流程結(jié)構(gòu)。

3、傳送帶流程：在檢測到E點(diǎn)有工件，且B缸在上極限位置時，應(yīng)驅(qū)動傳送帶轉(zhuǎn)動。

4、工件搬運(yùn)和傳送帶兩個流程可以同時進(jìn)行，使用并行性分支流程來完成。

我們在對控制功能分析之后，然后對機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行IO分配。

接著是根據(jù)機(jī)械手控制系統(tǒng)的流程規(guī)律和轉(zhuǎn)移條件，繪制順序功能圖。

1、原點(diǎn)復(fù)位流程

2、工件搬運(yùn)流程

3、傳送帶流程

我們將以上的分流程的順序功能圖合并起來，組合成如下的順序功能圖。

后，我們根據(jù)繪制好的順序功能圖編寫出步進(jìn)指令梯形圖程序就可以了。

程序是以FX5U PLC為例，以GX WORKS3軟件編寫的。具體程序如下：

看完之后是不是忍不住想要動手看看呢!本次案例拆解就到這里了，喜歡就趕緊收藏，自己動手吧!

(技成培訓(xùn)原創(chuàng)，作者：蔡慧滎，未經(jīng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載，違者必究!)

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