機器人的坐標(biāo)系，你知道多少 ？真的會使用坐標(biāo)系嗎？下面我來帶你來剖析機器人的坐標(biāo)系吧！（以ABB機器人舉例說明）

1.  基坐標(biāo)系

基坐標(biāo)系是以機器人安裝基座為基

準(zhǔn)、用來描述機器人本體運動的直角坐標(biāo)系。

任何機器人都離不開基坐標(biāo)系，也是機器人TCP在三維空間運動空間所必須的基本坐標(biāo)系（面對機器人前后：X軸 ，左右：Y軸， 上下：Z軸）。

坐標(biāo)系遵守右手準(zhǔn)則：

2.  大地坐標(biāo)系

大地坐標(biāo)系：大地坐標(biāo)系是以大地作為參考的直角坐標(biāo)系。在多個機器人聯(lián)動的和帶有外軸的機器人會用到，90%的大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是重合的。但是在以下兩種情況大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系不重合：

（1）機器人倒裝。如圖1-0，倒裝機器人的基坐標(biāo)與大地坐標(biāo)Z軸的方向是相反，機器人可以倒過來，但是大地卻不可以倒過來。

（2）帶外部軸的機器人。如圖1-1，大地坐標(biāo)系固定好位置，而基坐標(biāo)系卻可以隨著機器人整體的移動而移動。

3.  工具坐標(biāo)系

工具坐標(biāo)系：是以工具中心點作為零點，機器人的軌跡參照工具中心點，不再是機器人手腕中心點Tool0（如圖1-2）了，而是新的工具中心點（如圖1-3）。

例如：焊接的時候，我們所使用的工具是焊槍，所以可把工具坐標(biāo)移植為焊槍的頂點。而用吸盤吸工件時使用的是吸盤，所以我們可以把工具坐標(biāo)移植為吸盤的表面（如圖1-5）。

4.  工件坐標(biāo)系

工件坐標(biāo)系：工件坐標(biāo)系是以工件為基準(zhǔn)的直角坐標(biāo)系，可用來描述TCP運動的坐標(biāo)系。

充分利用工件坐標(biāo)系能讓我們編程達(dá)到事半功倍的效果。

例如：機器人加工工件1，軌跡編程已經(jīng)編好，另外有工件2，軌跡不需要重復(fù)編程只要把工件坐標(biāo)系1改為工件坐標(biāo)系2即可。

本文為技成培訓(xùn)講師原創(chuàng)，未經(jīng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載，違者必究！作者：郭彪

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