當(dāng)前西家主流的基本定位控制方案是由S7-1200/S7-1500 PLC通過(guò)PROFINET通信連接S120/V90 PN驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。但具體實(shí)現(xiàn)方法是不同的，在用戶(hù)做控制方案時(shí)應(yīng)根據(jù)不同的需求來(lái)確定使用何種方法。

我們以S7-1200/S7-1500配西家驅(qū)動(dòng)V90PN為例來(lái)加以簡(jiǎn)單說(shuō)明。

實(shí)現(xiàn)定位功能時(shí)，位置控制器可以在PLC中也可以在驅(qū)動(dòng)器中，它們分別對(duì)應(yīng)于PLC的工藝對(duì)象（TO）及驅(qū)動(dòng)中的基本定位功能（EPOS）。

PLC的工藝對(duì)象（TO）

此種定位控制是將位置閉環(huán)放在PLC中執(zhí)行，而V90PN工作在速度模式下。在TIA博途下，通過(guò)在S7-1200/S7-1500PLC中組態(tài)“定位軸”工藝對(duì)象(TO)，使用PLCopen運(yùn)動(dòng)控制指令控制V90PN執(zhí)行定位任務(wù)。此種方式會(huì)占用PLC資源，因此根據(jù)型號(hào)不同，PLC大帶軸數(shù)量也有很大差別。

使用S7-1500/1500T PLC通過(guò)TO方式控制V90的優(yōu)點(diǎn)在于，除了可以實(shí)現(xiàn)單軸基本定位功能外，還可以實(shí)現(xiàn)齒輪同步，凸輪同步等高級(jí)位置控制功能。

注意：由于S7-1500及V90PN均支持PROFINET IRT通信，使用TO的方式可以實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)，高精度的位置控制；

驅(qū)動(dòng)中的基本定位功能（EPOS）

S120/V90PN驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部都集成了基本定位控制器（EPOS），激活后可以通過(guò)EPOS功能實(shí)現(xiàn)單軸的點(diǎn)動(dòng)、回零、程序步、相對(duì)定位以及絕對(duì)定位等操作。此時(shí)，位置閉環(huán)由驅(qū)動(dòng)器本身完成，PLC只需通過(guò)報(bào)文發(fā)送啟動(dòng)命令、定位速度、目標(biāo)位置等信息至驅(qū)動(dòng)器即可，如下圖所示。

支持PROFINET通訊的PLC通過(guò)安裝GSD文件的方式可以組態(tài)V90PN進(jìn)行控制。此種控制方式的優(yōu)點(diǎn)在于，基本定位功能不會(huì)占用PLC資源，PLC能控制的軸的大數(shù)量主要受PLC本身所能連接的PROFINET站點(diǎn)數(shù)量的限制，缺點(diǎn)在于只能實(shí)現(xiàn)單軸的定位。在TIA博途下，推薦使用驅(qū)動(dòng)庫(kù)中基于111報(bào)文的功能塊FB284控制V90PN實(shí)現(xiàn)基本定位控制。

作者：西門(mén)子技術(shù)支持中心，轉(zhuǎn)載自叨叨直播

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