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PID控制FB41的參數(shù)設(shè)置

劉玉蓉發(fā)布于2014-11-12 17:40 6 0 標(biāo)簽：

有個(gè)PID控制方面的問題請(qǐng)教各位朋友，希望大家指點(diǎn)。
生產(chǎn)線上有個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，主要負(fù)責(zé)上升和下降動(dòng)作。是通過力士樂伺服閥控制，同時(shí)依靠位移傳感器進(jìn)行檢測(cè)上升和下降的距離。近發(fā)現(xiàn)，PID中SP_INT上升位置為650，可是每次反饋值PV_IN基本在730左右，而且上升的速度比較快，相比較下降，它會(huì)在快到低位置執(zhí)行減速，可是上升的時(shí)候卻沒實(shí)現(xiàn)。導(dǎo)致上升到大位置時(shí)，撞擊聲音很大。昨天晚上，我就參照網(wǎng)上的FB41參數(shù)設(shè)置資料，對(duì)相關(guān)參數(shù)進(jìn)行了設(shè)置，比如將P和I設(shè)置為1，設(shè)置LMN_HLM上限值，以及PV_OFF，可是都不起作用。本來還想改GAIN，可是自己不太懂。更糟糕的是，之前下降時(shí)會(huì)有個(gè)減速動(dòng)作，可是現(xiàn)在連下降也不減速了，震動(dòng)聲音很明顯。我已經(jīng)將所有修改過的地方都恢復(fù)成了原樣，可是下降時(shí)減速現(xiàn)象還是不能恢復(fù)。我現(xiàn)在有兩個(gè)想法，不知道該怎么實(shí)現(xiàn)，請(qǐng)教。
1. 如何實(shí)現(xiàn)對(duì)上升速度進(jìn)行一個(gè)減速，比如現(xiàn)在上升到730，當(dāng)在700的時(shí)候速度變慢，該怎么調(diào)試？gain這個(gè)參數(shù)該怎么設(shè)置？一般的設(shè)置值是多少？
2. 如何在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)設(shè)置一個(gè)上限值，不超過730,
希望對(duì)PID控制熟悉的，指導(dǎo)一下！

圖片說明： 1，PID控制程序2 2，PID控制程序1

佳答案

FB41的P比例參數(shù)是個(gè)實(shí)數(shù),從0----無窮大的,越大比例度越大,超調(diào)過多,可以減小P, P=1.0不是小,你的現(xiàn)象是超調(diào)過多,需要先減小P,然后觀察靜差,根據(jù)靜差調(diào)整I來減小靜差.微分就不要用了

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