庫map serv使用問題（3）

劉玉蓉發(fā)布于2014-11-07 17:36 20 0 標(biāo)簽：

在自動化倉庫的伺服電機(jī)定位系統(tǒng)中（用s7-224xp cn plc控制），利用plc本體的2個高速脈沖輸出，水平方向控制一個電機(jī)A(X軸），上下方向控制一個電機(jī)B（Y軸），參考點(diǎn)設(shè)置在兩個限位開關(guān)的中間，坐標(biāo)為（0，0)，現(xiàn)在要依次取4個貨物，坐標(biāo)位置（X軸、Y軸，我理解為它們是相對于參考點(diǎn)的脈沖數(shù)）分別為（-11000、-22000）、（-2500、3600）、（450、1500）和（1800、-1700），就是說在已經(jīng)知道從坐標(biāo)原點(diǎn)（0,0）到相應(yīng)位置的脈沖數(shù)的情況下，比方說就是上面的數(shù)字，問題是：1、當(dāng)我要到個坐標(biāo)時，從參考點(diǎn)原點(diǎn)（0,0）起步時脈沖是可以計算的，執(zhí)行一次絕對位移運(yùn)動就可以了；2、可是當(dāng)?shù)竭_(dá)了個點(diǎn)后，他的起步位置變化了，通過什么指令來計算到達(dá)第二個點(diǎn)的脈沖數(shù)和使用庫map serv中的什么指令才可以實(shí)現(xiàn)；3、4個貨物取完后要走到倉庫的出口，坐標(biāo)點(diǎn)（50000、400），如何實(shí)現(xiàn)。

問題補(bǔ)充：
我自己認(rèn)為200的功能完全可以滿足控制的要求，因?yàn)橹灰刂芚,Y兩個軸的位置就可以了。
問題是我現(xiàn)在所在的位置不是參考點(diǎn)，而是一個相對于參考點(diǎn)確定，相對于下一點(diǎn)不確定的位置，要合理的以簡單的方法到達(dá)下一點(diǎn)的位置，使用什么好的辦法。

佳答案

知道了相對于參考點(diǎn)的絕對位置，那只要是使用絕對位移指令就可以實(shí)現(xiàn)了。

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