經(jīng)常在看到PID調(diào)節(jié)順口溜，但就是無法理解，請問能解釋一下，作好是有圖解。

問題補充：
曲線振蕩很頻繁，比例系數(shù)要放大  

曲線漂浮繞大灣，比例系數(shù)往小扳  

曲線偏離回復(fù)慢，積分時間往下降  

曲線波動周期長，積分時間再加長  

曲線振蕩頻率快，先把微分降下來  

動差大來波動慢。微分時間應(yīng)加長  

理想曲線兩個波，前高后低4比1  

佳答案

PID調(diào)節(jié)順口溜是人們在實踐中總結(jié)的參數(shù)整定的大致方向，但實際的PID調(diào)節(jié)中需要不斷的調(diào)整和完善，從而找到佳的控制點。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例（P）、積分（I）、微分（D）計算出控制量來進行控制。
在PID控制器的參數(shù)設(shè)定中，PID算法涵蓋了動態(tài)控制過程中的過去、現(xiàn)在、將來的主要信息。其中比例P代表了當(dāng)前的信息，起糾正偏差的作用，使過程反應(yīng)迅速，但系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差；
微分（D）在信號變化時有超前控制作用，代表將來的信息。在過程開始時強迫過程進行，過程結(jié)束時減少超調(diào)，克服震蕩，提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，加快系統(tǒng)的過渡過程。
積分（I）代表了過去積累的信息，它能消除靜差，改善系統(tǒng)的動態(tài)特性。
曲線振蕩很頻繁，比例系數(shù)要放大：說明當(dāng)前的輸出的調(diào)節(jié)量小，系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差，需要加大比例系數(shù)，從而成比例地響應(yīng)輸入的變化量
曲線漂浮繞大灣，比例系數(shù)往小扳：說明調(diào)節(jié)過沖，比例的作用是過程迅速響應(yīng)輸入的變化，如果P過大，很容易產(chǎn)生比較大的超調(diào)，必須適當(dāng)減少比例系數(shù)；
曲線偏離回復(fù)慢，積分時間往下降 ：由于積分是為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，隨著積分時間的增大，積分項會增大，即是積分項很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大，使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小。如果控制輸出回復(fù)慢，說明穩(wěn)態(tài)誤差比較小，需要適當(dāng)減少積分時間
曲線波動周期長，積分時間再加長：積分控制是對輸入量對時間的積累，如果曲線波動周期長，說明系統(tǒng)存在較大的穩(wěn)態(tài)誤差，需要適當(dāng)增加積分時間，進一步減少穩(wěn)態(tài)誤差。
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來：由于微分控制的輸出與輸入信號的變化率成比例關(guān)系，雖然它可以超前控制作為，但如果微分時間太長，容易產(chǎn)生控制量的嚴重超調(diào)，即加速曲線振蕩；
 動差大來波動慢 微分時間應(yīng)加長：積分控制是減少穩(wěn)態(tài)誤差，而微分是減少動態(tài)誤差，所以如果動差大，必須適當(dāng)提供微分時間，加快系統(tǒng)的過渡過程。
理想曲線兩個波，前高后低4比1 ：具體說明如果設(shè)定P、I、D之間的時間值