在PID控制中是比較某設(shè)定值和實(shí)際值的差來(lái)輸出控制值的,我經(jīng)常用FB41,比如我要穩(wěn)定某壓力P,可以通過(guò)調(diào)節(jié)某轉(zhuǎn)速V來(lái)實(shí)現(xiàn)(反向控制),當(dāng)P的實(shí)際值大于設(shè)定值時(shí),FB41會(huì)控制V逐漸增大以控制P增大.但我現(xiàn)在碰到問(wèn)題,在上述情況中如果P實(shí)際值一直大于設(shè)定值那么V也會(huì)很快到達(dá)我設(shè)定的上限值,然后P開始減小V是不會(huì)變化的,直到P的實(shí)際值小于設(shè)定值V才開始減小,整個(gè)調(diào)整周期就很長(zhǎng)了.有沒(méi)有辦法在P不再增加情況下就開始控制V值減小呢?也就說(shuō)在P值到達(dá)本次波動(dòng)的峰值位置V值就開始減小,我試著調(diào)整I參數(shù)跟D參數(shù)好象沒(méi)多少效果,請(qǐng)指點(diǎn)!!!

佳答案

PID的調(diào)整關(guān)鍵在實(shí)踐和經(jīng)驗(yàn)。和多次的調(diào)整。你可把他分為粗調(diào)和微調(diào)?？砂匆韵抡{(diào)整原則調(diào)整：

　　增大比例系數(shù)P將加快系統(tǒng)的響應(yīng),它的作用于輸出值較快,但不能很好穩(wěn)定在一個(gè)理想的數(shù)值,不良的結(jié)果是雖較能有效的克服擾動(dòng)的影響,但有余差出現(xiàn),過(guò)大的比例系數(shù)會(huì)使系統(tǒng)有比較大的超調(diào),并產(chǎn)生振蕩,使穩(wěn)定性變壞。

    積分能在比例的基礎(chǔ)上消除余差,它能對(duì)穩(wěn)定后有累積誤差的系統(tǒng)進(jìn)行誤差修整,減小穩(wěn)態(tài)誤差。

     微分具有超前作用,對(duì)于具有容量滯后的控制通道,引入微分參與控制,在微分項(xiàng)設(shè)置得當(dāng)?shù)那闆r下,對(duì)于提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo),有著顯著效果,它可以使系統(tǒng)超調(diào)量減小,穩(wěn)定性增加,動(dòng)態(tài)誤差減小。

     綜上所述,P---比例控制系統(tǒng)的響應(yīng)快速性,快速作用于輸出,好比"現(xiàn)在"（現(xiàn)在就起作用,快）,I---積分控制系統(tǒng)的準(zhǔn)確性,消除過(guò)去的累積誤差,好比"過(guò)去"（清除過(guò)去積怨,回到準(zhǔn)確軌道）,D---微分控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性,具有超前控制作用,好比"未來(lái)"（放眼未來(lái),未雨綢繆,穩(wěn)定才能發(fā)展）。當(dāng)然這個(gè)結(jié)論也不可一概而論,只是想讓初學(xué)者更加快速的理解PID的作用。

　　在調(diào)整的時(shí)候,你所要做的任務(wù)就是在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)允許的情況下,在這三個(gè)參數(shù)之間權(quán)衡調(diào)整,達(dá)到佳控制效果,實(shí)現(xiàn)穩(wěn)快準(zhǔn)的控制特點(diǎn)。

 
    PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過(guò)程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。 ..................現(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進(jìn)行 PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：(1)首先預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作﹔(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對(duì)輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩，記下這時(shí)的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期﹔(3)在一定的控制度下通過(guò)公式計(jì)算得到PID控制器的參數(shù)。 

PID參數(shù)的設(shè)定：是靠經(jīng)驗(yàn)及工藝的熟悉，參考測(cè)量值跟蹤與設(shè)定值曲線，從而調(diào)整PID的大小。 

比例I/微分D=2，具體值可根據(jù)儀表定，再調(diào)整比例帶P，P過(guò)頭，到達(dá)穩(wěn)定的時(shí)間長(zhǎng)，P太短，會(huì)震蕩，永遠(yuǎn)也打不到設(shè)定要求。 

詳見分析——

https://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/solution.aspx?Q_id=67114&cid=1028