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在使用MCD進(jìn)行機(jī)器人搬運(yùn)仿真時，經(jīng)常需要自定義機(jī)器人的夾具，設(shè)置好剛體、碰撞體、滑動副、傳感器及位置控制，操作起來比較繁瑣。在新版本的NX中新增加了“握爪”工具，使用握爪工具可以方便地定義吸盤或手指握爪從而進(jìn)行對象抓取操作。

以手指握爪類夾具為例，創(chuàng)建一個二自由度的機(jī)械手用于工件搬運(yùn)。

首先需要定義好除了手指握爪外的所有機(jī)電對象，注意使用握爪工具來創(chuàng)建夾具不需要定義夾具剛體、碰撞體以及滑動副等對象。

接下來創(chuàng)建一個握爪，基本體選擇夾具手指依附的剛體。

定義檢測區(qū)域用于檢測抓握對象，抓握對象的剛體需要有碰撞體存在，有多種方式可以定義檢測區(qū)域，這里以“原點(diǎn)和長度”為例。

指定方位選擇到手指的一個端點(diǎn)，X、Y、Z偏移可以痛過測量得到，一般只要保證三個偏移值所定義的檢測區(qū)域能夠檢測到碰撞體就可以了。

添加握爪的手指，要將單個手指的所有實(shí)體都加到手指體當(dāng)中，并指定手指運(yùn)動的方向，還可以設(shè)定手指運(yùn)動的初始位置、最大位置和運(yùn)動速度。此外，勾選“碰撞時停止抓握選項(xiàng)”并選擇碰撞面可以使得握爪在發(fā)生碰撞時便停止抓握，目前只能定義一個碰撞面。

到此完成了握爪的定義，接下來創(chuàng)建仿真序列實(shí)現(xiàn)機(jī)械手搬運(yùn)動作，對于握爪的抓取與釋放動作需要控制到兩個參數(shù)。

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