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上次我們介紹了小車的路由權(quán)重屬性，并且講解了一個(gè)簡單案例，案例的內(nèi)容是：分別給兩個(gè)小車(Transporter)對(duì)象定義不同的路由權(quán)重屬性，然后在一條軌道上定義其中一種小車的路由權(quán)重屬性的系數(shù)為-1，這種小車就不會(huì)從該軌道經(jīng)過。我們通過這種方法簡單地控制了小車的行駛路徑。

但在上次的介紹中，從幫助文檔的信息里，我們可得知一條信息：Track(軌道)和TwoLaneTrack(雙通軌道)的所有長度將與指定給用戶定義屬性的值相乘。其實(shí)這個(gè)相乘得到的值才是決定小車路徑選擇的關(guān)鍵，小車會(huì)選擇該值最小的路徑行駛向目的地。我個(gè)人人文，這其實(shí)就是路徑的擁堵情況吧，這僅是我個(gè)人的理解。

那接下來我們就通過一個(gè)案例講解一下：

案例講解：

建模如下：

小車(Transporter)的路由權(quán)重屬性定義：

軌道自定義屬性的定義：

上方三條帶有顯示面板的軌道分別為：藍(lán)色(Highway)、綠色(CountryRoad)、灰色(CityRoad2)。它們的自定義屬性分別為：

藍(lán)色(Highway)

綠色(CountryRoad)

灰色(CityRoad2)

剩下的其它軌道的自定義屬性都為：

我們在小車中定義的路由權(quán)重屬性為“CurrentTraffic”，對(duì)應(yīng)用戶定義屬性中“CurrentTraffic”，我們就且稱其為“當(dāng)前權(quán)重系數(shù)”;“BasicWeight”則是我們定義的軌道上的“基礎(chǔ)權(quán)重系數(shù)”。

我們還定義了兩個(gè)方法，首先看到方法“reset”，代碼如下：

其中“reset”是系統(tǒng)中定義好的方法，它的觸發(fā)方式是：重置仿真。

只要我們重置仿真，該方法就會(huì)被觸發(fā)一次。每次我們重置仿真時(shí)，我們就將“基礎(chǔ)權(quán)重系數(shù)”賦值給“當(dāng)前權(quán)重系數(shù)”。

再看方法“CheckTraffic”，代碼如下：

該方法中，用對(duì)應(yīng)軌道上的小車數(shù)量除以雙通軌道A側(cè)的長度，得出一個(gè)結(jié)果，可以視為該軌道的車輛密度(與人口密度的計(jì)算方法類似)，再用該結(jié)果與“基礎(chǔ)權(quán)重系數(shù)”相加得到“當(dāng)前權(quán)重系數(shù)”。每當(dāng)小車進(jìn)入或退出一條軌道，軌道的“當(dāng)前權(quán)重系數(shù)”必然是發(fā)生改變的。所以這個(gè)方法顧名思義，就是用來檢查交通，重新計(jì)算軌道的交通情況，只不過它的表現(xiàn)形式是軌道的“當(dāng)前權(quán)重系數(shù)”而已。

所有軌道對(duì)象的“CheckTraffic”方法的代碼都是一樣的，并且全都通過入口和出口控件來觸發(fā)，因?yàn)檐囕v進(jìn)入道路和駛出道路，道路的交通情況都發(fā)生了改變，所以都要觸發(fā)一次方法來重新計(jì)算軌道的“當(dāng)前權(quán)重系數(shù)”。

要注意的是，默認(rèn)情況下，我們創(chuàng)建的軌道的控件中，入口和出口的觸發(fā)，都勾選的是“前面”，這里我們要都修改為“后面”，這樣不僅符合實(shí)際。小車只有完全進(jìn)入了軌道，或者完全退出了軌道，才會(huì)使“當(dāng)前權(quán)重系數(shù)”的值發(fā)生改變。

而且我們在該方法中，沒有使用“move”指令，如果在出口前面觸發(fā)代碼，因?yàn)榍懊嬗|發(fā)的控件優(yōu)先級(jí)比連接器的優(yōu)先級(jí)要高，小車觸發(fā)控件后沒有得到“move”指令，小車就不會(huì)繼續(xù)運(yùn)行到下一個(gè)軌道對(duì)象。而如果我們勾選了“后面”，連接器的優(yōu)先級(jí)則比后面觸發(fā)的控件優(yōu)先級(jí)更高，所以小車能正常行駛到下一個(gè)軌道對(duì)象。

Tip：因?yàn)樗熊壍缹?duì)象的“CheckTraffic”方法的代碼都一樣，所以其實(shí)可以寫好一個(gè)“CheckTraffic”方法放在模型框架中，再將該方法拖入到每個(gè)軌道對(duì)象的控件A中的入口、出口處即可。又或者我們先新建一個(gè)工具條，將我們需要用的對(duì)象拖入到工具條中，定義好相關(guān)的屬性，再使用這些對(duì)象。養(yǎng)成這樣一些好的習(xí)慣能大大減少我們修改模型的時(shí)間。

目的地設(shè)置及其他一些設(shè)置：

在“CityRoad1”的靠近出口處創(chuàng)建一個(gè)傳感器，并在傳感器中添加方法“SetTarget”，代碼如下：

該方法用于計(jì)算每條軌道的加權(quán)系數(shù)乘以長度，并且給車輛定義一個(gè)目的地“CityRoad6”，因?yàn)檐囕v開啟了自動(dòng)路由，會(huì)根據(jù)路徑權(quán)重，計(jì)算出后續(xù)三條路線的總體的長度與加權(quán)系數(shù)之積，并選擇該值最小的路徑駛向目的地。

我們在還框架中添加了三個(gè)實(shí)數(shù)類型的全局變量“WeightBlue”、“WeightGreen”、“WeightGrey”分別用來計(jì)算小車三條行駛路線的總體的長度與加權(quán)系數(shù)之積。

但比較重要的，大家要注意的是：這三個(gè)全局變量僅僅是用來做展示，方便我們觀察計(jì)算的值，而不是影響我們小車做路徑選擇的因素，我們即使把這三個(gè)全局變量刪除，也不會(huì)影響我們小車的行駛路徑。

關(guān)于顯示面板：

而模型中的位于軌道上方的“CurrentTraffic”屬性我們沒有使用到全局變量做展示，那么究竟是如何讓它在對(duì)應(yīng)的位置顯示出來的呢?

右鍵單擊對(duì)應(yīng)的軌道，在彈出的選項(xiàng)中選擇“編輯顯示面板”，如圖：

會(huì)彈出編輯窗口(這是CityRoad2的顯示面板編輯窗口，我每個(gè)顯示面板的Y坐標(biāo)相差)

使用方法：

(1)勾選“活動(dòng)的”，激活顯示面板的使用;

(2)修改“位置”里的X、Y坐標(biāo)，可調(diào)整顯示面板的位置;

(3)修改“大小”里的高度和寬度，可調(diào)整顯示面板的大小;

(4)可修改邊框顏色和背景色;

(5)點(diǎn)擊“元素”后方的“新建”，“編輯”會(huì)彈出下方的對(duì)話框，在對(duì)話框中能選擇我們需要顯示的值，值的位置，類型、位置、顏色等;

定義的兩個(gè)元素為：

以下是我的模型中三個(gè)顯示面板的位置，大家可以借鑒來進(jìn)行調(diào)整到合適的位置：

Transfer Station沒有特別的定義，不進(jìn)行仔細(xì)講解：

仿真結(jié)果：

當(dāng)我們啟動(dòng)仿真時(shí)，每次小車經(jīng)過傳感器觸發(fā)“SetTarget”，模型中的三個(gè)圖形變量“WeightBlue”、“WeightGreen”、“WeightGrey”都會(huì)重新計(jì)算，發(fā)生相應(yīng)的改變。我們通過觀察這三個(gè)值就可以知道，小車是選擇值最小的那條路徑通往目的地。并不是取決于當(dāng)前權(quán)重系數(shù)“CurrentTraffic”。

總結(jié)：

一般來說，路由權(quán)重屬性應(yīng)該不是大家常用的屬性，或者說不是大家做AGV小車路徑規(guī)劃時(shí)的首要選擇，但也不失為一種不一樣的方法思路。希望我的案例講解能對(duì)大家有所幫助。

(技成培訓(xùn)網(wǎng)原創(chuàng)，作者：劉若麟，未經(jīng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載，違者必究)