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今天我們分享一個(gè)常用的多點(diǎn)多速運(yùn)動(dòng)控制案例，要求在HMI上能實(shí)現(xiàn)報(bào)警顯示、手動(dòng)、自動(dòng)控制;各段速度、位置的設(shè)定;IO表監(jiān)控等功能。

具體控制要求是

?(1) HMI上面能夠?qū)崿F(xiàn)手動(dòng)運(yùn)行速度、點(diǎn)動(dòng)速度的顯示;

?(2) HMI上能有手動(dòng)、自動(dòng)控制畫面;并能顯示報(bào)警具體信息

?(3) HMI上能顯示當(dāng)前位置、目標(biāo)位置、當(dāng)前速度、目標(biāo)速度的顯示

?(4) HMI上能設(shè)置各段位置和速度

?(5) 當(dāng)在手動(dòng)模式時(shí)，自動(dòng)模式不能運(yùn)行，兩種模式需互鎖

?(6) 要求每次啟動(dòng)時(shí)均在A 位置開始運(yùn)行，在沒(méi)有按下停止按鈕時(shí)，應(yīng)在ABC三點(diǎn)循環(huán)運(yùn)行，可隨意更改三點(diǎn)位置值及運(yùn)行速度

?(7) 當(dāng)按下停止按鈕時(shí)，不能立即停止，應(yīng)運(yùn)行完該段位置才能停止

?(8) 當(dāng)按下急停按鈕時(shí)，電機(jī)應(yīng)立即停止

本例子采用200SMART ST20 CPU，在看本案例時(shí)需要有一定的定位基礎(chǔ)知識(shí)，能夠清楚步進(jìn)電機(jī)是如何進(jìn)行控制的，是怎么去實(shí)現(xiàn)改變運(yùn)行方向!并了解運(yùn)動(dòng)控制向?qū)Р僮?/span>

下圖是電機(jī)的示意圖;I0.2為正限位 I0.3為原點(diǎn)信號(hào)I0.4為負(fù)限位

HMI手動(dòng)控制畫面顯示當(dāng)前位置、點(diǎn)動(dòng)速度、手動(dòng)運(yùn)行速度及設(shè)置手動(dòng)運(yùn)行速度

自動(dòng)控制畫面 顯示當(dāng)前位置和速度，目標(biāo)位置和速度，使能指示

等

參數(shù)設(shè)置畫面可設(shè)置各段速度和位置

其他畫面不一一展示

下面我們開始寫程序，首先應(yīng)該是軸使能以及初始化程序，但在編寫初始化程序之前，我們考慮在HMI方便運(yùn)行間歇時(shí)間的設(shè)定，做了個(gè)時(shí)間數(shù)據(jù)的運(yùn)算程序

接著使用單按鈕的方式編寫軸使能程序 HMI及硬件按鈕均可使能

其次我們接著編寫手動(dòng)部分的程序，手動(dòng)運(yùn)行正反轉(zhuǎn)時(shí)需要互鎖，并且在自動(dòng)模式時(shí)手動(dòng)模式不能運(yùn)行，所以用定位使能及自動(dòng)運(yùn)行兩個(gè)條做手動(dòng)程序的EN位

當(dāng)點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)時(shí)，我們把當(dāng)前速度傳送至HMI上顯示

執(zhí)行回原點(diǎn)程序

原點(diǎn)完成后把第一A點(diǎn)的位置和速度傳送至目標(biāo)位置和速度中

最后是自動(dòng)部分的程序，當(dāng)沒(méi)有急停的情況下，按下啟動(dòng)按鈕后，則開始執(zhí)行GOTO指令，開始運(yùn)行依第一段速度運(yùn)行至第一段位置

當(dāng)當(dāng)前位置和第一段A點(diǎn)位置相等時(shí)，把B點(diǎn)位置和速遞傳送至目標(biāo)值地址內(nèi)，延時(shí)一定時(shí)間后，運(yùn)行至B點(diǎn)，當(dāng)?shù)竭_(dá)B點(diǎn)后把C點(diǎn)的位置和速度傳送至目標(biāo)位置地址

在沒(méi)按下停止時(shí)，在ABC三處反復(fù)循運(yùn)行;按下停止按鈕后，則不再運(yùn)行下一段目標(biāo)值;按下急停按鈕時(shí)，則需立即停止

以上整套程序，可把源文件給到大家，軟件使用的是V2.5 版本。威綸通觸摸屏軟件是6.04

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(技成培訓(xùn)網(wǎng)原創(chuàng)，作者：眭相建，未經(jīng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載，違者必究)