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一、動(dòng)作描述：

系統(tǒng)的框架如下圖

一臺(tái)3U的plc，控制了3臺(tái)步進(jìn)電機(jī)，分別控制了X、Y、Z這3個(gè)軸，PLC接了一個(gè)手搖輪，可以手動(dòng)控制這3個(gè)軸，手搖輪的第一個(gè)旋鈕可以選擇控制不同的軸，第二個(gè)懸念可以選擇速度的倍率，然后通過轉(zhuǎn)盤控制電機(jī)正反運(yùn)轉(zhuǎn)。

二、硬件設(shè)備：

1.三菱PLC ：FX3U-16MT-ES-A

2.42步進(jìn)電機(jī)套裝：3臺(tái)

3.數(shù)控機(jī)床電子手輪

三、軟件：

所需軟件版本：GX Works2(1.576A版本)

四、I/O分配：

五、程序編寫及思路：

(1)根據(jù)3U高速計(jì)數(shù)器的表格，可以找到X0和X1對(duì)應(yīng)的高速計(jì)數(shù)器對(duì)應(yīng)的高速計(jì)數(shù)器是C251。

我們只需要把手輪上轉(zhuǎn)盤的兩個(gè)信號(hào)點(diǎn)，接入X0和X1就可以，用以下的程序就能記錄手輪發(fā)出的脈沖信號(hào)個(gè)數(shù)

(2)通過M8012的上升沿信號(hào)用DMOV指令把脈沖數(shù)讀取到D0里面，每隔100ms讀取1次，1倍檔時(shí)我們乘以10倍放到D2寄存器里面，就是相當(dāng)于算出了1秒里面能夠發(fā)送的脈沖數(shù)，1s發(fā)送的脈沖數(shù)就是的頻率，后面控制的程序就用這個(gè)D2的數(shù)據(jù)去控制，10倍檔就控制乘以100，100倍檔就乘以1000，最后面清空下這個(gè)高速計(jì)數(shù)器。

這樣每隔100ms就刷新一般數(shù)據(jù)(這里我的手輪一圈的脈沖數(shù)和步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要的脈沖數(shù)是一致的，假如不同，那你需要根他們的比值去做一個(gè)乘法或者除法的運(yùn)算)，另外，3U的plc沒有手輪控制的功能，我們程序沒辦法做到絕對(duì)的同步，動(dòng)作存在誤差。

(3)由于硬件的限制，頻率一超過10000HZ時(shí)步進(jìn)電機(jī)就控制不了(不同的電機(jī)硬件這個(gè)頻率可能不一樣，不一定是10000)，所以這個(gè)參數(shù)需要根據(jù)你實(shí)際的數(shù)據(jù)去測(cè)試這個(gè)數(shù)據(jù)多大是極限，防止我們手輪搖的過快)，所以下面做了限制

(4)最后面，使用可變速脈沖輸出指令控制，不同的軸的X點(diǎn)對(duì)應(yīng)不同的Y點(diǎn)進(jìn)行輸出，頻率采用前面計(jì)算出來的D2進(jìn)行控制。

以上整套程序，程序源文件可以提供給大家

軟件用的works2 軟件1.576A以上版本

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