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積分的做用是消除穩(wěn)態(tài)誤差，比例系數(shù)確定之后，設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù)Ti，然后逐漸減小，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，然后再反過(guò)來(lái)，逐漸增大，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時(shí)的積分時(shí)間常數(shù)Ti，則PID調(diào)節(jié)器積分時(shí)間設(shè)定為當(dāng)前積分時(shí)間常數(shù)Ti值的150%-180%。