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正常調(diào)用指令是call，若使用多任務(wù)功能，可同時執(zhí)行控制機(jī)器人的程序以及控制外圍設(shè)備和附加軸（多組）程序進(jìn)行作業(yè)，或者在機(jī)器人動作時對I/O信號狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)視。使用多任務(wù)運(yùn)行功能，可縮短機(jī)器人程序循環(huán)時間，就就是使用RUN功能，機(jī)器人在運(yùn)動過程中可以讓I/O執(zhí)行，例如在機(jī)器人運(yùn)行中就可以讓傳送帶運(yùn)行。